ComoBot
COMOBOT - COMpakter MObiler roBOTer
Beschreibung :
COMOBOT ist ein klein mobiler Roboter, der konstruiert wurde, um
Erfahrungen mit dem Entwurf und der Programmierung von autonomen und
ferngesteuerten mobilen Robotern zu machen. Er kann als universelle
Plattform für Experimente mit künstlicher Intelligenz benutzt werden.
Das Leicht der Welt erblickt er bereits 1995, seitdem wurde er vielfach umgbaut und erweitert (siehe Logbuch). Ausserdem gibt es zwei von seiner Sorte!
COMOBOT besitzt drei Räder. Die zwei größeren Räder werden von
unabhängigen Getriebemotoren angetrieben, das dritte dient nur als
Stützrad. Diese Anordnung gibt COMOBOT die Fähigkeit sich auf der
Stelle zu drehen und erleichtert damit erheblich die Navigation und
Steuerung. Die wichtigsten Sensoren sind zwei Ultraschall
Entfernungsmesser. Die Systeme sind auf zwei kleine Servos montiert.
Dadurch ist COMOBOT fähig eine Abtastung seiner gesamten Umgebung
vorzunehmen. Diese Informationen werden dann zur Navigation und
Kollisionsvermeidung verwendet.
Alle Sensoren und Aktoren werden über ein ATMEL MEGA128
Mikrocontrollerrechner gesteuert bzw. abgefragt. Die Sensordaten werden
von diesem Rechner vorverarbeitet. Weiterhin ist er für alle
Echtzeitaufgaben, wie die Drehzahlregelung der Antriebsmotoren und die
Impulserzeugung für die Servos zuständig.
Die eigentliche Steuerung von COMOBOT kann von einem zweiten Computer
übernommen. Da ja alle Echtzeitaufgaben von COMOBOT'S
Mikrocontrollerrechner erledigt werden, hat der Steuerrechner "nur" die
Aufgabe die Low-Level Befehle zu sinnvollen Aktionen zu verbinden. Die
Befehle sind unter dem Punkt Firmware beschrieben. Die Firmware
unterstützt auch einen Servicebetrieb in welchem die Hardware
überprüft und der Roboter über einfache Befehle (Cursortasten)
ferngesteuert werden kann.
Je nach Aufgabenstellung wird als Steuerrechner wird ein Zweiter
Rechner an Board mitgeführt. Im Moment handelt es sich dabei um ein
weiteres AVR-System mit GameBoy-Camera. Es kann aber auch ein
PC-kompatibler Embedded PC sein (z.B. mit Linux). Grndsätzlich wird der
Steuerrechner über einen RS485-Bus angeschlossen wird. Der Einsatz
eines Personal Computer erlaubt die Verwendung einer leistungstarken
Maschine und einer komfortablen Entwicklungsumgebung.
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