Ranjan Vepa: Nonlinear Control of Robots and Unmanned Aerial Vehicles (2. Auflage) – Lehrbuch (CRC Press)

Wie entwirft man Regler, mit denen sich Roboter, Drohnen und andere unbemannte Luftfahrzeuge automatisch und autonom steuern lassen? Ranjan Vepa beantwortet diese Frage in seinem englischsprachigen Lehrbuch mit einem gemeinsamen Ansatz für beide Systemklassen, der auf Verfahren der exakten Linearisierung (Feedback Linearization) aufbaut. 

Von der Dynamik zur Regelung

Das Buch beginnt mit Lagrange-Methoden für die Dynamik von Robotern und Fluggeräten und behandelt dann Stabilitätsanalyse nach Ljapunow, Computed-Torque-Regelung, Sliding-Mode-Regelung, Parameteridentifikation sowie adaptive und modellprädiktive Regelung. Weitere Kapitel widmen sich dem Backstepping-Entwurf und der hybriden Kraft-Positions-Regelung. 

Neu in der zweiten Auflage

Hinzugekommen sind Inhalte zur autonomen Steuerung und Führung von Robotern und Drohnen, darunter der Einsatz von maschinellem Lernen und Reinforcement Learning beim Entwurf von Flugreglern, sowie ein systematischer adaptiver Backstepping-Entwurf für Systeme mit unbekannten Parametern. Zahlreiche Anwendungsbeispiele und Übungen begleiten den Stoff. Der Autor lehrt Luft- und Raumfahrttechnik an der Queen Mary University of London. 

Für wen eignet sich dieses Buch?

Für Ingenieurinnen und Ingenieure aus Luft- und Raumfahrt, Elektrotechnik und Maschinenbau, die mit Robotersystemen arbeiten oder Drohnen entwickeln, sowie für Studierende in entsprechenden Masterkursen. Solide Kenntnisse in Mathematik und Regelungstechnik werden vorausgesetzt.