Francisco Martín Rico: A Concise Introduction to Robot Programming with ROS 2 – Lehrbuch (CRC Press)

ROS 2 ist die aktuelle Generation des Robot Operating System und Standard in vielen Forschungs- und Industrieprojekten. Francisco Martín Rico vermittelt in diesem englischsprachigen Lehrbuch die Konzepte und Werkzeuge, die man braucht, um Roboter mit ROS 2 zu programmieren – Vorkenntnisse in ROS 2 sind nicht nötig. 

ROS 2 aus drei Blickwinkeln

Das Buch betrachtet ROS 2 als Community, als Berechnungsgraph und als Arbeitsumgebung. Programmiert wird in C++ und Python, den beiden offiziell unterstützten Sprachen. An einem vollständig simulierten Roboter zeigt der Autor erste Verhaltensweisen wie Hindernisvermeidung mit Zustandsautomaten, das TF-Subsystem und reaktive Verhalten. 

Behavior Trees und Navigation

Fortgeschrittene Kapitel behandeln die Programmierung von Roboterverhalten mit Behavior Trees sowie Einrichtung und Einsatz des Navigations-Stacks Nav2. Dazu kommen Entwicklungs- und Teststrategien und ein Kapitel darüber, wie man selbst zu ROS 2 beiträgt. Der Code liegt in einem begleitenden GitHub-Repository. 

Für wen eignet sich dieses Buch?

Für Studierende der Ingenieurwissenschaften sowie Entwicklerinnen und Entwickler, die beruflich Roboter programmieren und den Einstieg in ROS 2 suchen. Gute Englischkenntnisse werden vorausgesetzt.